Sistema de control totalmente automatizado para la máquina de barrera

Se trata de un sistema tecnológico centrado en el “control espacial de alta precisión, algoritmos inteligentes anti‑balanceo y la fusión de percepción multisensorial”. Establece una referencia espacial a escala centimétrica mediante posicionamiento redundante basado en BeiDou y codificadores; emplea un modelo de anti‑balanceo coordinado multieje para lograr un seguimiento vertical en estado estacionario de la pinza durante movimientos complejos; y aprovecha la fusión de percepción LiDAR‑visión para habilitar la modelización ambiental en tiempo real y la prevención proactiva de colisiones. Asimismo, el sistema integra sensores de par en las cuerdas y algoritmos de autoaprendizaje, dotando al equipo de capacidades de agarre adaptativas ajustadas a las características de los materiales. En última instancia, mediante gemelos digitales y redes de colaboración, transforma las grúas pórtico convencionales en sistemas inteligentes de operación espacial de próxima generación, que cuentan con percepción del entorno, toma de decisiones inteligente, control preciso y colaboración entre múltiples máquinas.

Arquitectura del sistema central
Sistema de posicionamiento de alta precisión: Posicionamiento diferencial Beidou/GPS más redundancia de codificador absoluto
Sistema inteligente de control anti-oscilación: El modelo matemático electrónico anti‑balanceo, junto con el control coordinado de doble eje, garantiza que la pinza se mantenga alineada verticalmente durante las operaciones de elevación, inclinación y giro.
Sistema de percepción 3D y evasión de colisiones : Fusión de múltiples lidar y visión, junto con mecanismos duales de anticolisión basados en hardware y software, que detectan en tiempo real las distancias entre el dispositivo de agarre y la pared de la cabina, así como entre este y las grúas pórtico adyacentes, evitando colisiones.

Sistema de trabajo colaborativo: Redes inalámbricas, intercambio de datos y coordinación de rutas, que respaldan la operación colaborativa entre múltiples dispositivos, como máquinas de control de acceso y cargadores.
Sistema de control inteligente de agarre: El control de tensión‑torque, la visión artificial y un algoritmo de aprendizaje automático trabajan en conjunto para lograr una regulación precisa de la profundidad de agarre y de la fuerza de sujeción, con adaptación automática del ritmo de llenado del cubo.

Sistema de monitoreo y toma de decisiones: La videovigilancia panorámica, combinada con la simulación de gemelos digitales, respalda la monitorización remota, los ensayos basados en simulación y la toma de decisiones en materia de seguridad.
Características principales
Control antioscilación de alta precisión en bucle cerrado completo
Basándose en un modelo matemático, se calcula en tiempo real el estado de movimiento de la pinza, lo que permite un control coordinado anti‑balanceo de los ejes de elevación, inclinación y giro, garantizando que la pinza permanezca siempre alineada verticalmente.
Admite el sistema antioscilación de doble eje tanto para el carro como para el eje, lo que hace que las operaciones de reposicionamiento y cambio de cabina sean más seguras y eficientes.
Localización de múltiple redundancia y percepción cooperativa

Posicionamiento diferencial Beidou, codificador y RFID: un sistema de posicionamiento multimodal que alcanza una precisión del orden de centímetros en toda la máquina.
La percepción por fusión de lidar y visión se adapta a entornos complejos, como la lluvia, la niebla y el polvo.

Sistema integrado de prevención de colisiones basado en hardware y software
Evitación de colisiones por software: Cálculo en tiempo real de la distancia entre la garra y el mamparo y el equipo, con alerta temprana e intervención.
Evitación de colisiones en el hardware: Detección de obstáculos en vías y cobertura total del mecanismo anticolisión de la grúa pórtico adyacente.
Capacidad de agarre inteligente y de autoaprendizaje
Al aprovechar el par de torsión de la cuerda y la percepción visual para controlar con precisión la profundidad de agarre, el sistema logra una adaptación rápida a los distintos tipos de carga y maximiza las tasas de llenado del cubo.
Admite el control de carga completa para nuevos materiales en tres contenedores, con una precisión de agitación del contenedor de ≤40 cm.

Medidas de rendimiento:

Precisión de posicionamiento
Recorrido del carro: ±5 cm
Parte frontal del puente nasal: ±10 cm
Ángulo de rotación: ±0,1°
Cumplir con los requisitos para operaciones de precisión automatizadas
Rendimiento anti-oscilación
La velocidad angular se anula a lo largo de un período de oscilación.
La pinza funciona de manera suave, sin riesgo de colisión.

Control de agarre
Adaptación de autoaprendizaje de la tasa de cubo completo
Precisión del control del cubo: ≤40 cm
Se adapta a diversos materiales, lo que mejora la eficiencia operativa.
Precisión colaborativa
El error de sincronización de posicionamiento en la sala de equipos es inferior a 10 cm.
Admite operaciones colaborativas entre múltiples máquinas sin conflictos.
Adaptabilidad ambiental
Soporta condiciones climáticas complejas, como la lluvia, la niebla y el polvo.
El sistema cuenta con una alta capacidad de antiinterferencia.

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